色々vncサーバーの選択肢があるみたいだけど、オイラはvnc4serverを使用。
理由は特に無いっす。最初に目にしたのがコレなだけ。

起動はターミナルからsudo apt-get install vnc4serverと入力してインストール。
初回起動するとパスワードの設定を促されて、接続成功後、画面番号が１と表示されるので、クライアント側では接続先ipアドレスの直後に:1と付け足す。
デフォルトでの設定だとクライアント側でデスクトップが表示されないのでユーザーフォルダーの隠しファイル.vncの中にあるファイル、xstartupを以下の様に変更。これは普通にテキストエディターから編集できる。
編集後にファイルのプロパティから実行権限の確認を忘れずに。